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本发明公开了一种医用药品聚拢包装装置，其包括药品输送线、纸箱输送线、多轴机器人以及聚拢爪手；其中，药品输送线用于运输药品，药品在其上呈方形阵列排列；多轴机器人具有多个运动轴；聚拢爪手安装在多轴机器人的执行末端，且其具备多个用于抓取药品的手爪，所有手爪的末端能够在分散状态与聚拢状态间切换，聚拢状态下，所有手爪呈方形阵列布局。本发明通过设置使药品在其上呈方形阵列布局的药品输送线，且设置具有呈方形阵列布局的爪手的聚拢爪手，使得聚拢爪手可在分散状态下抓取一批药品，并切换至聚拢状态后将抓取的药品进行装箱，
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 113232926 A
(43)申请公布日 2021.08.10
(21)申请号 202110548762.5
(22)申请日 2021.05.20
(71)申请人 张美洁
地址 301
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