一种架空输电线缆飞走式巡检机器人快速落线控制方法.pdfVIP

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2023-06-16 发布于四川
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一种架空输电线缆飞走式巡检机器人快速落线控制方法.pdf

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本发明公开了一种架空输电线缆飞走式巡检机器人落线装置及快速自动落线方法，包括：飞行模块、行走模块、压紧模块、控制模块和检测模块；提出一种基于先验信息的预定位和基于图像的精定位两步方法：预定位，基于架空输电线缆的结构化工况信息，使机器人通过定高模式迅速到达指定高度，通过双目视觉驱动机器人使目标线缆进入手眼相机视野，完成预定位。精定位，基于线‑轮二元手眼视觉，迅速提取图像特征并得到特征偏差，为避免图像雅克比矩阵求解，引入SVR(支持向量回归)视觉伺服控制方法。最后，由光电传感器判断行走轮是否位于待挂

(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利 (10)授权公告号 CN 113253751 B (45)授权公告日 2022.02.15 (21)申请号 202110132410.1 (22)申请日 2021.01.31 (65)同一申请的

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