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本发明涉及一种辅助装置和一种用于对至少两个车辆进行协同性机动规划的方法，在每个车辆中根据成本函数针对每个规划周期选择规划轨迹和期望轨迹，且分别将其传送给其它车辆；为此产生与其它车辆的规划轨迹和期望轨迹无冲突的成本最有利的第一轨迹，为此产生成本最有利的第二轨迹，该第二轨迹无视其它车辆的规划轨迹和期望轨迹，且只有当第一轨迹和第二轨迹之间的成本差大于最小成本降低值时，第二轨迹才作为期望轨迹被传送，且ii)附加于或备选于i)，产生成本最有利的第三轨迹，第三轨迹与其它车辆的规划轨迹无冲突，但无视其期望轨迹
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 116263338 A
(43)申请公布日 2023.06.16
(21)申请号 202211602072.4 G05D 1/02 (2020.01)
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