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- 2023-06-17 发布于四川
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本发明公开了一种基于Go‑ICP的室外机器人重定位方法，包括获取现有的Go‑ICP算法；对用于剪枝的下界进行修改；在分支过程中规定最低分辨率并降低分支个数；若在定位中丢定位则计算重定位搜索范围并进行重定位；采用修改后的Go‑ICP算法进行室外机器人的实时重定位。本发明将Go‑ICP算法立方形搜索区域转换为扁平长方体搜索区域，降低Z轴的搜索范围；降低了Go‑ICP算法分支个数；基础搜索范围+丢定位时间*相应旋转或平移分量的漂移系数来确定Go‑ICP算法重定位搜索范围，从而大大降低了基于Go‑ICP
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 113268697 A
(43)申请公布日 2021.08.17
(21)申请号 202110672612.5
(22)申请日 2021.06.17
(71)申请人 长沙海格北斗信息技术有限公司
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