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本发明公布了一种水下管道巡检清理机器人，它包括机器人本体、机械手和吸附物收集组件；机械手设置为自由度为的自由度机构，每个自由度上设置有舵机驱动，分别为第一舵机、第二舵机、第三舵机、第四舵机和第五舵机；第一舵机的下端通过底端支架、齿轮组件设置有夹爪，夹爪的上方设置有吸附物识别相机。本发明提供一种水下管道巡检清理机器人，设计巧妙，使用方便，能够沿着水下管道运动，有效地检测管道上的吸附物，并进行清理、移除、回收等，效率高，实用可靠。
(19)国家知识产权局
(12)发明专利
(10)授权公告号 CN 113246127 B
(45)授权公告日 2022.05.24
(21)申请号 202110552185.7 B63C 11/52 (2006.01)
(22)申请日 2021
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