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一种适用于足式机器人的足式里程计构建方法.pdfVIP

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  • 2023-06-17 发布于四川
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一种适用于足式机器人的足式里程计构建方法.pdf

    本发明提供了一种适用于足式机器人的足式里程计构建方法，包括：将足式机器人所有腿进行编号处理并建立动力学模型，获取初始时刻位置向量、姿态矩阵；在行走过程中，获取足端的触地信息、触地状态；获取触地腿上的传感器数据，求解在载体坐标系中足端触地点到机身的位置向量和足式机器人的姿态矩阵；根据步态规划模块信息获取世界坐标系中足端触地点的位置向量；求取世界坐标系中机身的位置向量，将其作为里程计输出；获取所有腿足端在世界坐标系中的位置向量；行走进入下一个时刻时，重复以上步骤，由此获得各个时刻的足式机器人位置估计

    (19)国家知识产权局 (12)发明专利 (10)授权公告号 CN 113267181 B (45)授权公告日 2022.08.16 (21)申请号 202110691124.9 (56)对比文件 (22)申请日 2021.06.22

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