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一种多电机固定时间优化协同控制方法.pdfVIP

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  • 2023-06-17 发布于四川
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一种多电机固定时间优化协同控制方法.pdf

    本发明提供一种多电机固定时间优化协同控制方法，包括：S1、定义基于虚拟总轴控制策略的多电机系统模型，并对虚拟电机增加设计速度补偿器模块，建立虚拟电机与各从属电机之间的耦合联系；S2、采用滑模观测器，对电机参数摄动及负载扰动组成的复合扰动进行估计；S3、设计虚拟电机控制器和各从属电机的变增益终端滑模控制器，使得系统可在固定时间内，从任意初始状态运动到平衡点；S4、验证系统控制器的稳定性。通过对现有虚拟总轴控制策略进行改进，重点在于实现灌装多电机系统高速高精度作业。其中，速度补偿器模块可以增强虚拟电

    (19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 113271042 A (43)申请公布日 2021.08.17 (21)申请号 202110539122.8 (22)申请日 2021.05.18 (71)申请人 湖南工业大学 地址

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