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本公开涉及一种掘进控制装置、方法及掘进设备。该装置包括：三维扫描仪对掘进设备当前的掘进巷道进行检测，得到当前掘进巷道的点云数据；惯性导航仪对掘进设备进行检测，得到掘进设备的位置数据和姿态数据；姿态仪对掘进设备的截割头进行检测，得到截割头的位置数据和姿态数据；处理模块在预设巷道模型所在的参考系中，建立实时巷道模型、针对掘进设备的第一模型；根据预设巷道模型、实时巷道模型、第一模型，对掘进设备与当前掘进巷道之间的相对位置和/或截割头与当前掘进巷道的断面之间的相对位置进行调整。在提高掘进工作的准确性和一
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 113250693 A
(43)申请公布日 2021.08.13
(21)申请号 202110599711.5
(22)申请日 2021.05.31
(71)申请人 北京瑞华高科技术有限责任公司
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