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- 2023-06-17 发布于四川
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本发明涉及一种基于非同心圆的工件快速自动定位方法，其步骤为：首先，以工件两个非同心圆的圆心为基点，建立工件坐标系，以圆形工件为例，以工件轮廓的圆心为坐标系的原点，选择距离工件标识符最近的与工件轮廓非同心圆孔作为工件的定位孔，原点与定位孔圆心所在的直线为工件坐标系的y轴，且指向正方向；然后，统一工件坐标系与机器人坐标系；工件坐标系与机器人坐标系其中一套坐标系可以视为由另一套坐标系经过平移和旋转操作得到的一个新的坐标系，当知道平移距离和旋转角度之后，通过坐标变换公式计算出两个坐标系之间的对应关系，将
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 113280767 A
(43)申请公布日 2021.08.20
(21)申请号 202110472571.5
(22)申请日 2021.04.29
(71)申请人 东华大学
地址 20
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