原创力文档- 10
- 0
- 约1.34万字
- 约 11页
- 2023-06-17 发布于四川
- 举报
一种基于正态分布RRT*和雅可比矩阵的同心管机器人运动规划方法，根据同心管机器人参数及正运动学模型计算并绘制其工作空间；根据解剖结构，生成手术工作环境点云；利用基于正态分布RRT*算法生成同心管机器人最优工作路径；使用基于雅可比的逆运动学计算出路径上每个点对应的驱动空间输入量，使用输入量作为当前步的积分初值，更快速的计算出了每个路径点对应的输入量q。与现有技术相比，本发明能够在较短时间内生成一条符合手术和同心管形状要求的最优路径。
(19)国家知识产权局
(12)发明专利
(10)授权公告号 CN 113282077 B
(45)授权公告日 2022.06.17
(21)申请号 202110374981.6 CN 109434838 A,2019.03.08
(22)申请日
文档评论（0）