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基于单纯码的自动建图方法和装置、定位方法及设备.pdfVIP

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  • 2023-06-17 发布于四川
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基于单纯码的自动建图方法和装置、定位方法及设备.pdf

    本申请提供一种基于单纯码的自动建图方法和装置、定位方法及设备，涉及机器人的视觉定位与导航领域。一种基于单纯码的自动建图方法包括：获取含有单纯码标记点的一系列图片帧；对所述一系列图片帧进行特征提取以获取特征点；对所述一系列图片帧进行特征点关联；确定所述一系列图片帧中的关键帧；对所述关键帧和已关联的特征点进行基于全局优化的三维重建，得到所述特征点的三维坐标。根据本申请实施例的技术方案，采用自动化建图，成本低；设置单纯码，没有位置和密度限制，易用性很高；基于中心坐标相对于其他基于角点坐标的方案，可以提

    (19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 113284224 A (43)申请公布日 2021.08.20 (21)申请号 202110421464.X (22)申请日 2021.04.20 (71)申请人 北京行动智能科技有限公司

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