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一种基于视觉测量技术的机器人示教方法.pdfVIP

一种基于视觉测量技术的机器人示教方法.pdf

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    本发明提供了基于视觉测量技术的机器人示教方法，步骤：固定坐标转换部；先获取坐标转换部坐标系与机器人机座坐标系的转换关系，并进行绑定；当相机被更换或者被移动后，再采集坐标转换部在新相机坐标系下的坐标，并基于所述转换关系对机器人机座坐标系进行标定；获取机器人上的工具输出端在机器人机械接口坐标系下的位姿；将光笔或探测标靶的探测端调整到工具输出端需要到达的位姿，采集此时的探测端在相机坐标系下的位姿；将示教位姿转换到机器人机座坐标系，并判断工具输出端处于示教位姿时机器人手腕要到达的位姿是否在机器人的工作空

    (19)国家知识产权局 (12)发明专利 (10)授权公告号 CN 113246128 B (45)授权公告日 2022.06.21 (21)申请号 202110553470.0 (56)对比文件

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