SLAM和激光雷达服务机器人的核心技术.pptVIP

粒子滤波 63 目前六十三页\总数九十六页\编于十六点 回环闭合问题 (Loop Closure) 64 目前六十四页\总数九十六页\编于十六点 65 目前六十五页\总数九十六页\编于十六点 66 目前六十六页\总数九十六页\编于十六点 绑架问题(Kidnapped Problem) 67 目前六十七页\总数九十六页\编于十六点 68 运动规划 目前六十八页\总数九十六页\编于十六点 31 目前三十一页\总数九十六页\编于十六点 32 目前三十二页\总数九十六页\编于十六点 33 研究中：计算机视觉(vSLAM) 目前三十三页\总数九十六页\编于十六点 34 目前三十四页\总数九十六页\编于十六点 35 目前三十五页\总数九十六页\编于十六点 36 现今最为成熟的方案 激光雷达 + SLAM导航定位算法 目前三十六页\总数九十六页\编于十六点 37 目前三十七页\总数九十六页\编于十六点 38 激光雷达 LIDAR 目前三十八页\总数九十六页\编于十六点 39 目前三十九页\总数九十六页\编于十六点 40 目前四十页\总数九十六页\编于十六点 41 目前四十一页\总数九十六页\编于十六点 42 目前四十二页\总数九十六页\编于十六点 43 设计图 SLAM产生的高精度地图 目前四十三页\总数九十六页\编于十六点 44 激光+SLAM 典型定位精度 0.01-0.1m 是否自主绘制地图 是 障碍物躲避 支持 工作环境依赖 无特殊依赖 长时间稳定性 无累积误差 WIFI/蓝牙信标定位 0.5-5m 无法获得 需配和额外传感器 需要额外信标 无累积误差 视觉定位 0.1-2m 无法获得 需配和额外传感器 需要合理环境光 存在累积误差 目前四十四页\总数九十六页\编于十六点 45 难度与挑战 成本制约 算法难点 运算耗时与结构复杂 目前四十五页\总数九十六页\编于十六点 46 $ 成本制约 目前四十六页\总数九十六页\编于十六点 47 ￥700,000 ！ 目前四十七页\总数九十六页\编于十六点 48 v.s. ￥ 传统工业激光雷达产品 ￥ 服务机器人期望售价 目前四十八页\总数九十六页\编于十六点 RPLIDAR 适合消费级领域的激光雷达 6米测量范围，2000hz采样率 2009 - 2013 目前四十九页\总数九十六页\编于十六点 50 RPLIDAR A2 一体化、高性能、高度集成 最轻薄的激光雷达(4cm厚度) 目前五十页\总数九十六页\编于十六点 51 v.s. ￥ 传统工业激光雷达产品 ￥ RPLIDAR *在批量情况下 目前五十一页\总数九十六页\编于十六点 ?? = ???? ?? 目前五十二页\总数九十六页\编于十六点 三角测距法 硬件成本 性能 软件复杂度 高 低 高 接近＊ 低 高 目前五十三页\总数九十六页\编于十六点 目前五十四页\总数九十六页\编于十六点 10 390 770 1150 1530 1910 2290 2670 3050 3430 3810 4190 4570 4950 5330 5710 55 0.20% 0.18% 0.16% 0.14% 0.12% 0.10% 0.08% 0.06% 0.04% 0.02% 0.00% 12 10 8 6 4 2 0 Resoultion Precent 目前五十五页\总数九十六页\编于十六点 56 目前五十六页\总数九十六页\编于十六点 57 普通摄像头 普通激光测距仪 理想的采样速度 现有三角测距原理雷达 实用化最低要求 相位 测距 目前五十七页\总数九十六页\编于十六点 58 目前五十八页\总数九十六页\编于十六点 59 ? 算法难点 目前五十九页\总数九十六页\编于十六点 60 Sensing 噪声和误差 Modeling 非精确描述 Planning 与现实不匹配可能 目前六十页\总数九十六页\编于十六点 61 匹配与纠偏 目前六十一页\总数九十六页\编于十六点 62 目前六十二页\总数九十六页\编于十六点 基于激光雷达的高性能服务机器人自主定位导航 目前一页\总数九十六页\编于十六点 2 高性能机器人定位导航系统(SLAM) 低成本激光雷达 上海思岚科技有限公司 目前二页\总数九十六页\编于十六点 3 服务机器人元年 2004之前 桌面PC 2004