线性系统理论离散线性系统理论.ppt

线性系统理论离散线性系统理论; 为系统 的输入解耦零点；称满足 ;;11.2 离散动态系统的运动分析 从数学角度看，线性离散系统的运动分析，归结为对时变的线性差分方程 或定常的线性差分方程 进行求解。 ;第五页，共五十一页，2022年，8月28日; .令 ，则由已知 和 ，从式（）求得( 为给定问题的时间区间末时);的解阵;和线性定常离散系统 ; 所描述的线性时变离散系统，其状态运动的表达式为 ;所描述的线性时变离散系统，其状态运动的 表达式为 ;11.3 线性连续系统的时间离散化 11.3.1 实现方法 下图是将连续时间系统化为离散时间系统的一种典型情况。受控对象是连续时间系统，其状态 ，输出 和输入 都是时间 的连续函数向量。控制??置由数模转换器、数字计算机、模数转换器构成。它只能输入离散时间变量 ，并输出离散时间变量 ，其中离散时间序列 。;第十二页，共五十一页，2022年，8月28日; 基本结论;其中，;定理11.3.2 在前述基本假设下，线性连续定 常系统;推论11.3.1 时间离散化不改变系统的时变性 或定常性，即时变连续系统离散化后仍为时 变系统，而定常连续系统离散化后仍为定常 系统。 推论11.3.2 不管连续系统矩阵; 称为是稳定的，如果对于任给的;，使得当;时，对于所有;第二十页，共五十一页，2022年，8月28日;称为是大范围一致渐近稳定的，如果 1.它是一致稳定的； 2.方程的解是一致有界的； 3.对任何;定义11.4.9 离散系统 的平衡点;（离散系统的大范围渐近稳定判据） 对于离散系统 ;第二十四页，共五十一页，2022年，8月28日; 时，系统的 原点平衡状态，即; 的最小多项式的单根。 2 .其唯一平衡状态;第二十七页，共五十一页，2022年，8月28日;第二十八页，共五十一页，2022年，8月28日; 一致渐近稳定的充要条件是对于任何一致有界、一致对称正定的;第三十页，共五十一页，2022年，8月28日; 由式（11.4.12）定义，则多项式;11.5 离散时间系统的能控性和能观测器 11.5.1 能控性和能达性;第三十三页，共五十一页，2022年，8月28日;第三十四页，共五十一页，2022年，8月28日; 其中，;推论11.5.2 考虑单输入定常离散系统 ; 的任意非零初态; （时变离散系统的Gram矩阵判据） 线性时变离散系统（11.5.15） ;定理11.5.6 （定常离散系统的秩判据） 线性时变离散系统 ; 为标量输出。当系统完全能观测时，可只利用;11.5.4 规范分解与规范型 ; 其中，;保持能控或能观测的一个充分条件是采样周 期;容易验证，该系统为能控和能观测， 且其特征值为 。;于是，利用上述结论可知，当选择采样周期;;第四十七页，共五十一页，2022年，8月28日;第四十八页，共五十一页，2022年，8月28日;第四十九页，共五十一页，