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一种点云快速配准方法.pdfVIP

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  • 2023-06-19 发布于四川
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一种点云快速配准方法.pdf

    本发明提出了一种点云快速配准方法。利用激光扫描仪的同轴相机所得的图像信息，提出了一种改进的ICP点云配准算法。具体步骤如下：S1数据预处理。对数据集进行滤波采样，提高算法的效率；S2估算变换矩阵。用三对对应点估算变换矩阵，并在此基础上对点云数据进行粗配准；S3计算本质矩阵。利用5点算法以及相机内参数矩阵计算本质矩阵；S4获得旋转矩阵。通过同轴相机拍摄的图像，获得扫描点云间准确的旋转变换；S5获得平移向量。改进传统的ICP算法，在迭代过程中仅对平移向量进行更新，加快收敛速度；S6点云配准。通过获得

    (19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 113284170 A (43)申请公布日 2021.08.20 (21)申请号 202110581142.1 (22)申请日 2021.05.26 (71)申请人 北京智机科技有限公司

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