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本发明涉及一种贪心K‑均值自组织神经网络多机器人路径规划方法，属于人工智能和机器人系统控制技术领域。本方法将任务分配问题和路径规划问题结合考虑，采用两阶段求解方式，在第一阶段完成机器人任务分配，在第二阶段，根据第一阶段任务分配结果进行路径规划。通过在K‑均值迭代过程中，使用贪心算法来预估各机器人执行任务所需的路径代价，通过路径代价指导调节因子大小，通过调节因子来调整聚类过程中的任务分配结果，改善了K‑均值聚类算法自组织神经网络算法的机器人负载不均衡的问题，为各机器人高效规划负载均衡的任务执行路径
(19)国家知识产权局
(12)发明专利
(10)授权公告号 CN 113281993 B
(45)授权公告日 2022.05.27
(21)申请号 202110509976.1 US 2021034075 A1,2021.02.04
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