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- 2023-06-19 发布于四川
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本发明涉及一种移动机器人定位精度提升方法及系统。该方法包括：建立里程计运动模型；对所述里程计运动模型进行降噪，得到降噪后的里程计运动模型；根据所述降噪后的里程计运动模型，确定机器人的位姿，记为第一位姿；获取激光传感器采集的机器人的位姿，记为第二位姿；确定在线估算噪声的统计特性；将所述第一位姿、所述第二位姿和所述统计特性采用扩展卡尔曼滤波方法融合，得到移动机器人的融合位姿。本发明具有计算简单、使用方便、适合复杂环境且精确度高的特点。
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 113280808 A
(43)申请公布日 2021.08.20
(21)申请号 202110571321.7
(22)申请日 2021.05.25
(71)申请人 上海大学
地址 20
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