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本发明涉及无人机惯性导航领域，尤其涉及一种无人机控制方法、控制装置及控制系统；本发明根据XYZ轴旋转角速度数据得到无人机的初始姿态角；根据XYZ轴加速度数据和非重力加速度数据建立加速度修正模型，得到修正后的非重力加速度数值；修正后的非重力加速度数值结合初始姿态角对XYZ轴旋转角速度数据进行修正，得到修正姿态角；将步骤S3的初始姿态角替换成修正姿态角，并重复步骤S3；本发明提高了无人机在动态环境中姿态角的测量精度，同时也抑制了无人机由于机体震动对测量结果的影响。
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 113325865 A
(43)申请公布日 2021.08.31
(21)申请号 202110514735.6
(22)申请日 2021.05.10
(71)申请人 哈尔滨理工大学
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