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2023-06-20 发布于四川
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一种磁性胶囊内窥镜全姿态测定方法.pdf

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本发明公开了一种磁性胶囊内窥镜全姿态测定方法，所述胶囊内窥镜内设置的永磁体是径向充磁的永磁体。首先预估磁性胶囊内窥镜的初始姿态；然后调整外部大磁体的姿态，使外部大磁体的姿态与所述磁性胶囊内窥镜的初始姿态一致；接着利用外部大磁体控制所述磁性胶囊内窥镜绕其自身轴向中心轴旋转，计算旋转后磁性胶囊内窥镜内永磁体的当前径向磁化方向单位向量最后计算磁性胶囊内窥镜内永磁体的轴向方向单位向量即完全确定磁性胶囊内窥镜的当前姿态。本发明操作方法简单，没有累计误差，可以解决实际应用中需要同时实现胶囊主动运动与胶囊定位

(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 113288008 A (43)申请公布日 2021.08.24 (21)申请号 202110570007.7 (22)申请日 2021.05.25 (71)申请人湖北大学地址 43

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