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井巷非结构化空间冗余监测机器人姿态控制系统及方法.pdfVIP

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  • 2023-06-20 发布于四川
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井巷非结构化空间冗余监测机器人姿态控制系统及方法.pdf

    本申请提出一种井巷非结构化空间冗余监测机器人姿态控制系统及方法，属于连续型机器人领域，系统包括：核心控制器、上位机、传感器模块、电位器、蛇形臂姿态控制模块、绳索驱动模块、蛇形臂运动模块；方法包括：采集井巷环境信息；获取蛇形臂各关节角度的变化量；控制蛇形臂各关节角度，并将电位器测得的各关节角度对应的电压值传递给核心控制器；对所述电压值通过计算，得到关节偏转角度，并且进一步转换为驱动信号；驱动蛇形臂运动模块，使冗余监测机器人达到预定位姿。显示冗余监测机器人的各变量变化情况以及传感器模块采集的信息。本

    (19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 113319836 A (43)申请公布日 2021.08.31 (21)申请号 202110628826.2 (22)申请日 2021.06.02 (71)申请人 辽宁工程技术大学 地址

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