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本申请公开了一种GPS延迟时间在线补偿方法、装置、电子设备和存储介质。所述在线补偿方法包括：采集IMU的状态数据和时间戳以及GPS的状态数据和时间戳；根据IMU的状态数据和时间戳确定GPS理论值，根据GPS的状态数据和时间戳确定GPS观测值，由GPS观测值和GPS理论值的差值得到GPS的残差模型，然后通过对残差模型进行滤波处理在线估算出GPS的时间延迟量；根据所述GPS的时间延迟量补偿所述GPS的时间戳，并更新所述GPS的状态数据。通过上述方案，能够在线精确估算出GPS数据的延迟时间，使得GPS
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 113311463 A
(43)申请公布日
2021.08.27
(21)申请号 20201
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