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本发明提供了一种基于机器学习的工业机器人柔顺力控磨削方法,属于智能制造领域。本发明通过机器学习方法,对磨削过程中工业机器人末端工具与工件表面的接触压力进行学习和预测,然后利用柔顺控制对工业机器人末端工具的位置进行补偿,控制磨削过程中的实际接触压力与预测的接触压力保持一致。本发明通用性强,通过本发明可实现根据实际情况对工业机器人进行实时控制的目的,并且当待磨工件被更换时,不需要重新生成磨削程序,可以提高磨削的效率和磨削后的工件表面质量。
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利
(10)授权公告号 CN 113290429 B
(45)授权公告日 2022.03.29
(21)申请号 202110715512.6 (56)对比文件
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