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本发明涉及一种基于激光雷达辅助视觉的地图构建方法、装置和系统，对激光雷达和视觉相机进行标定，得到雷达坐标系与相机坐标系之间的标定转换参数；获取雷达点云数据序列，采用ICP点云匹配方法对雷达点云数据序列进行匹配求解，得到中间转换参数序列；获取相机图像数据序列，根据中间转换参数序列对相机图像数据序列进行三角化处理，得到优化图像特征序列；采用最小二乘法，根据雷达点云数据序列和优化图像特征序列对中间转换参数序列进行优化，得到目标转换参数序列；根据目标转换参数序列和相机图像数据序列进行定位和建图，完成地图
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 113298941 A
(43)申请公布日 2021.08.24
(21)申请号 202110585773.0
(22)申请日 2021.05.27
(71)申请人 广州市工贸技师学院（广州市工贸
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