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2023-06-20 发布于四川
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本发明实施例提出视觉定位方法、装置及存储介质和电子设备。方法包括：获取相机在不同位置处分别采集的包含Apriltag的图像，其中，相机在每个位置处分别采集一帧包含Apriltag的图像；根据采集到的每帧图像中的Apriltag，分别计算每帧图像对应的相机坐标系在Apriltag坐标系下的估计位姿；获取相机在两两相邻位置间的测量位姿变化量；根据相机在两两相邻位置间的测量位姿变化量，对计算得到的相机坐标系在Apriltag坐标系下的各估计位姿进行修正，得到相机坐标系在Apriltag坐标系下的各最优

(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 113298879 A (43)申请公布日 2021.08.24 (21)申请号 202110574586.2 (22)申请日 2021.05.26 (71)申请人北京京东乾石科技有限公司

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