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本发明实施例公开了一种广义作动器控制分配与重构方法、装置及其相关组件，该方法包括：接收在机体坐标系下的目标状态的多个指令v；获取各指令v的权重，并构建对角权重矩阵Wv；获取当前导航状态和狭义作动器的输入值，并输入到飞机模型进行线化处理，以得到各广义作动器组成的操纵效能矩阵B；指定各广义作动器的权重，并构建对角权重矩阵Wu；指定各广义作动器的可工作范围lb≤x≤ub；将多个指令v与各广义作动器的可工作范围的约束转化为基于有效集的凸优化问题进行求解，得到各广义作动器的输出值x。本发明合理分配飞行器的
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利
(10)授权公告号 CN 113296533 B
(45)授权公告日 2022.02.22
(21)申请号 202110557052.9 (56)对比文件
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