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2023-06-20 发布于四川
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一种基于工业机器人自动装配的安全控制方法、系统.pdf

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本申请的发明专利提出了一种基于工业机器人自动装配的安全控制方法、系统，尤其应用于低速、大负载人机协同、高精度高安全可靠性装配场景，实现自动装配过程对产品和人员的系统安全防护控制。即：装配前快速校核工业机器人运动功能是否正常，避免控制系统存在问题的情况下进行产品装配，预防因运动失控带来安全风险；装配过程中，采用超速限制运动策略、操作者手持按键对关键装配环节进行安全确认，实现自动装配过程中的多级安全控制防护；并采用外部测量反馈调整工业机器人的位置与姿态，补偿工业机器人本身定位精度不足的问题，实现高精

(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 113290364 A (43)申请公布日 2021.08.24 (21)申请号 202110746601.7 (22)申请日 2021.07.01 (71)申请人中国工程物理研究院机械制造工艺

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