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本发明提供了一种室内机器人避障方法，该方法主要用于室内机器人，该方法能够有效避免机器人在行进过程中，由于动态障碍物的阻碍导致机器人无法通过移动障碍物走过的区域范围，而选择了较远的路径这样不够智能的现象。该算法基于ROS系统的move_base导航框架，着重优化了基于costmap进行避障的决策行为。本发明改进了障碍物数据更新的算法，能够处理移动障碍物，并且不会再绕圈避开已经走过的行人；处理障碍物更新时，能够有效及时的清除掉多余的障碍物数据；只在障碍物数据动态更新时进行添加或者删除，如果正常行走时
(19)国家知识产权局
(12)发明专利
(10)授权公告号 CN 113295167 B
(45)授权公告日 2022.07.15
(21)申请号 202110526378.5 CN 107145153 A,2017.09.08
(22)申请日 20
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