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本发明涉及机械臂领域,具体地说是一种悬挂定位机械臂及控制方法,包括底座、升降关节、第一旋转关节、伸缩关节、第二旋转关节、第三旋转关节、第四旋转关节和末端操作器,第一旋转关节通过升降关节驱动升降,伸缩关节通过第一旋转关节驱动转动,第二旋转关节通过伸缩关节驱动移动,第三旋转关节通过第二旋转关节驱动转动,第三旋转关节设有可转动的支撑架,第四旋转关节和末端操作器安装于所述支撑架上,且末端操作器通过第四旋转关节驱动转动,支撑架中部设有把手一和力传感器B,支撑架与第四旋转关节连接一端设有把手二和力传感器A。
(19)国家知识产权局
(12)发明专利
(10)授权公告号 CN 113288427 B
(45)授权公告日 2022.07.05
(21)申请号 202010106557.9 (56)对比文件
(22)申请日 2020.02.21
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