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本申请公开了一种料堆盘库的方法及系统，控制系统获取激光扫描仪采集料条上的每个料堆时产生的三维点云数据，基于外参数将三维点云数据转换成世界坐标系下的三维点云数据，以建立料条对应的高度图，对高度图进行料堆分割处理，得到每个料堆的区域图；基于每个料堆中所堆放物料的密度和每个料堆的区域图对应的坐标值，计算每个料堆所堆放物料的重量，实现料堆盘库。可见，本发明实施例提供的方法及系统，可根据三维点云数据建立包括各料堆区域的高度图，并对高度图中的料堆进行分割和识别，确定每个料堆所堆放的物料类型及对应的密度，以更
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 113313746 A
(43)申请公布日 2021.08.27
(21)申请号 202011399129.6
(22)申请日 2020.12.01
(71)申请人 湖南
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