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本发明提供了一种起重机双摆系统分层非奇异终端滑模控制方法,包括以下步骤:S1、基于分布式质量负载起重机双摆系统动力学分析,建立起重机双摆系统状态方程;S2、以速度控制作为输入,分别构建小车或大车、吊钩、分布式质量负载和起升机构的非奇异终端滑模面;S3、利用等效滑模控制方法,分别得到由等效控制和切换控制构成的小车或大车和起升机构的非奇异终端滑模控制模型。本发明基于速度控制进行设计,易于工业应用,同时适用于起重机人工操作和自动控制两种情况下的分布式质量负载的摆动抑制,可以显著提高起重机工作效率和运行
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 113321122 A
(43)申请公布日 2021.08.31
(21)申请号 202110493414.2 G06F 17/15 (2006.01)
(22)申请日 2
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