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AGV的TOF相机外参标定方法及装置、电子设备.pdfVIP

AGV的TOF相机外参标定方法及装置、电子设备.pdf

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    本发明提供了一种AGV的飞行时间（TOF，TimeofFlight）相机外参标定方法及装置、电子设备，所述方法包括：获取标定平面的点云数据；基于点云数据分别确定标定平面的平面方程；基于平面方程确定第一平面及第二平面的法向向量；基于法向向量确定TOF相机的旋转矩阵，根据旋转矩阵确定TOF相机相对于AGV坐标系的翻滚角、俯仰角、偏航角；并确定TOF相机坐标系相对于AGV坐标系的Z、X、Y轴偏移量，实现TOF相机的外参的标定。本发明排除外界可能引入的各种误差，标定结果更准确并且多车外参一致性更好。

    (19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利 (10)授权公告号 CN 113284197 B (45)授权公告日 2021.11.23 (21)申请号 202110828007.2 (56)对比文件

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