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本发明公开了一种基于仿生黏附的小型果蔬采摘机构，涉及农用机械技术领域。包括软体抓取模块、茎叶切断模块、软体支臂模块，软体抓取模块包括均匀设置的多个软体抓手，用于抓取果实，软体抓手底部与茎叶切断模块固定连接；茎叶切断模块用于将果实上的茎叶切断；软体支臂模块顶部与茎叶切断模块固定连接，用于控制茎叶切断模块、软体抓取模块的位置。用刚柔结合一体化设计，结构简单；软体抓手对小型果蔬外形有很强的适应性，可以对不同大小多种姿态生长的小型果蔬进行包覆，其内嵌分布式压力传感器，通过压力传感器和黏附，进一步实现对小
(19)国家知识产权局
(12)发明专利
(10)授权公告号 CN 113348864 B
(45)授权公告日 2022.07.01
(21)申请号 202110795357.3 (51)Int.Cl.
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