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在一个实施方式中，自动驾驶车辆(ADV)的模拟包括采集第一数据，该第一数据包括由ADV的自动驾驶车辆控制器输出的控制命令，以及采集第二数据，该第二数据包括在ADV的控制单元处实施的控制命令。例如转向命令、制动命令或油门命令的控制命令由ADV实施以影响ADV的运动。基于第一数据与第二数据的比较来确定延时模型，其中，延时模型限定第一数据与第二数据之间的时间延迟和/或幅度差。在虚拟驾驶环境中应用该延时模型。
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 113366440 A
(43)申请公布日 2021.09.07
(21)申请号 201980006333.6 (74)专利代理机构 北京英赛嘉华知识产权代理
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