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2023-06-21 发布于四川
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本发明公开了一种混合经验的多智能体强化学习运动规划方法，即ME‑MADDPG算法。该方法通过MADDPG算法训练，在产生样本时，不仅通过探索和学习产生经验，还增加了通过人工势场法将多无人机成功规划至目标的高质量经验，并把这两种经验存放至不同的经验池。在训练时，神经网络通过动态采样，以变化的概率从两种经验池中采集样本，以每个智能体的自身状态信息和环境信息作为神经网络的输入，以多智能体的速度作为输出。同时，在训练的过程中神经网络缓慢更新，稳定地完成多智能体运动规划策略的训练，最终实现多智能体在复杂环

(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利 (10)授权公告号 CN 113341958 B (45)授权公告日 2022.02.25 (21)申请号 202110558854.1 布式协同目标搜索.《系统工程与电子技术》

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