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本发明公开了一种静基座条件下低成本陀螺全部零偏快速估计方法，首先，在静止条件下周期采集k时刻载体的惯性传感器数据，包括三轴陀螺信息三轴加速度计信息fb(k)；其次，根据k时刻的惯性传感器数据，预测k时刻载体的姿态、速度、位置信息；然后，通过卡尔曼滤波器，估计k时刻三轴陀螺的零偏；如此循环往复。针对传统以速度误差为观测量的静基座初始对准方法在陀螺零偏较大时对天向陀螺零偏可观测性较差估计较慢的问题，本发明通过引入角度误差的观测，可以提高对天向陀螺零偏的可观测性，实现对陀螺零偏的快速估计；且不需要转台
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 113375694 A
(43)申请公布日 2021.09.10
(21)申请号 202110569622.6
(22)申请日 2021.05.25
(71)申请人 南京航空航天大学
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