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本发明提供了一种机械臂最优时间轨迹规划方法，该方法在考虑了机械臂速度，加速度，跃度值等多约束条件情才况下，对粒子群的中的惯性权重和学习因子进行了改进，解决了粒子群易收敛，从而得到局部最优解的缺陷。同时，采用3‑5‑3多项式插值轨迹方法，使算法结构简单，参数易调整，避免了多项式阶次高、没有凸包性质等缺点。本发明对粒子群算法进行改进，使得机械臂运行时间有所缩短，得到平滑、稳定的关节位置、速度和加速度曲线。
(19)国家知识产权局
(12)发明专利
(10)授权公告号 CN 113334382 B
(45)授权公告日 2022.06.28
(21)申请号 202110612256.8 (56)对比文件
(22)申请日 2021.06.01
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