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本发明提出了一种滤除多线激光雷达点云拖尾点的方法,包括:首先分别对每一线激光生成的点云进行滤除拖尾点;然后针对每一线激光生成的点云,计算每个点与其左右相邻点的距离,如果两个距离值均大于设定的距离阀值,初步判断该点是拖尾点;对初步判断为拖尾点的点,计算该点的左相邻点、该点、点云原点形成的三角形中所述点云原点对应的角和该点的右相邻点、该点、点云原点形成的三角形中所述点云原点对应的角,如果两个角的角度值均小于设定的角度阀值,即认为该点是拖尾点并滤除;最后对滤除拖尾点的每一线激光生成的点云进行叠加,生成
(19)国家知识产权局
(12)发明专利
(10)授权公告号 CN 113345093 B
(45)授权公告日 2022.07.05
(21)申请号 202110535165.9 G06T 7/136 (2017.01)
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