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本发明涉及一种无人船航行路径决策方法及系统，该方法包括：采集无人船当前时刻的速度；约束所述无人船当前时刻的速度，生成无人船下一时刻窗口的速度采样空间；根据所述速度采样空间生成航行路径；根据全局引力场构造评价函数；利用所述评价函数筛选无人船最优的航行路径；控制无人船按照所述最优的航行路径航行。通过加入引力场，产生目标点对无人船的引力约束，解决了传统DWA算法容易陷入局部最优的问题，以提高对无人船航行路径的决策精度，得到无人船最优的航行路径；同时结合速度约束能够使无人船保持最优的速度航行。
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 113359773 A
(43)申请公布日 2021.09.07
(21)申请号 202110766456.9
(22)申请日 2021.07.07
(71)申请人 大连海事大学
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