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- 2023-06-21 发布于四川
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一种机器人末端执行器的姿态计算方法，包括以下步骤：在当前参考坐标系中，根据加工点位P(x0，y0，z0)的法向确定末端执行器TCP的主要控制轴在法向轴的单位向量；确定末端执行器TCP的主要控制轴在x轴的单位向量和在z轴的单位向量根据得出的单位向量和再利用末端执行器TCP三轴两两正交的关系式计算出末端执行器TCP在y轴的单位向量根据末端执行器TCP三轴的单位向量组成的旋转矩阵计算得出姿态角α、β、γ。本方案可以粗略地、初步地计算末端执行器的朝向和姿态，便于优化实际的机器人加工姿态，降低出现干涉碰撞
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 113370213 A
(43)申请公布日 2021.09.10
(21)申请号 202110714595.7
(22)申请日 2021.06.25
(71)申请人 成都飞机工业（集团）有限责任公司
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