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本公开提供了一种葡萄采摘机构、一体化装置及方法，包括：机械臂单元和采摘单元；所述采摘单元包括旋转机构、剪切机构和夹持机构，旋转机构上一侧安装剪切机构和夹持机构，剪切机构与夹持机构之间具有设定间距，夹持机构用于夹紧葡萄根部的茎秆，剪切机构用于剪断葡萄茎秆；所述机械臂单元包括依次连接的基座、第一转动臂和第二转动臂，所述第二转动臂的一端连接采摘单元的旋转机构；解决了现生食葡萄主要采用人工采摘,存在劳动强度大，费时费力，采摘效率低，人工成本高等问题，能有效提高了葡萄采摘效率和精度。
(19)国家知识产权局
(12)发明专利
(10)授权公告号 CN 113330916 B
(45)授权公告日 2023.03.28
(21)申请号 202110769257.3 审查员 郝丞艺
(22)申请日 2021.07.07
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