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本发明公开了一种基于虚拟超声图像的运动目标轨迹追踪检测方法，包括如下步骤：S1：测量超声信号，构建虚拟超声图像；S2：虚拟超声图像预处理；S3：实时测量运动目标位置；S4：移动目标位置的估算；S5：判定移动机器人的控制参数，追踪移动目标。本发明避免了背景与环境因素对追踪检测过程产生的影响，提高了检测精度。相比于利用机器视觉等方法能够节约硬件成本；同时，该方法相比于其他观测模型或者方法降低了算法结构的复杂性，能够提高计算效率，进一步降低了对于硬件处理器的算力要求。
(19)国家知识产权局
(12)发明专利
(10)授权公告号 CN 113362379 B
(45)授权公告日 2023.04.07
(21)申请号 202110777487.4 G06T 7/70 (2017.01)
(22)申请日 2021.07.
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