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本发明属于多智能体编队控制技术领域，具体涉及一种分布式海域跨介质异构系统一致性编队方法。海域跨介质系统包括四旋翼式水上无人机、鱼雷式水面无人船、鱼雷式自主水下潜航器，鱼雷式水面无人船需要维持水上无人机和水下潜航器的跨介质通信与信息交换的功能，因此需要保持在水面上，使必要的天线露出水面，由此在动力学模型上与水下潜航器产生维数不统一问题，本发明采用分块克罗尼克过程描述维数问题。本发明集合所有海域介质异构无人系统，实现了跨介质两种系统的异构，大大提高联合行动的能力和海域态势感知能力。本发明适合混合阶动
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 113342015 A
(43)申请公布日 2021.09.03
(21)申请号 202110659250.6
(22)申请日 2021.06.15
(71)申请人 哈尔滨工程大学
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