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2023-06-21 发布于四川
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一种基于单目相机的VO加权优化方法。1)通过KLT对图像进行特征点提取和匹配，并进行RANSAC剔除误匹配点，并进行关键帧筛选；2)通过八点法和三角化的方式，得到特征点的位置的初始值以及帧间位姿，逆深度；3)计算光度误差和逆深度误差，从而得到权重的初始值；4)构建最小二乘问题，准备优化变量特征点位置与相机的位姿；5)迭代运算，求得最优解，获得特征点位置与相机位姿。本发明方法通过利用匹配特征点的像素差和空间逆深度差服从t‑分布的特点，分别对每一帧的特征点进行加权，尽量降低像素差异大，在相机视野内较

(19)国家知识产权局 (12)发明专利 (10)授权公告号 CN 113362377 B (45)授权公告日 2022.06.03 (21)申请号 202110726415.7 审查员顾明海 (22)申请日 2021.06.29

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