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本发明涉及一种中心折反射摄像机内参数标定方法及系统，方法包括：获取不同位置拍摄三幅含有靶标的图像；从三幅图像中分别提取靶标图像边缘点，并采用最小二乘法拟合获得靶标方程；根据靶标方程确定消失线；将消失线上的消失点与镜面轮廓的像相交，获得各图像对应的圆环点的像；根据三幅图像对应的三对圆环点的像与绝对二次曲线的像的关系得到绝对二次曲线的像；对二次曲线的像进行分解及求逆获得内参数矩阵；根据内参数矩阵求解中心折反射摄像机的内参数。本发明公开的方案无需已知镜面参数，只需两个球作为靶标就可以标定中心折反射摄像
(19)国家知识产权局
(12)发明专利
(10)授权公告号 CN 113345033 B
(45)授权公告日 2022.07.15
(21)申请号 202110795444.9 CN 105303570 A,2016.02.03
(22)申请日 20
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