1. 您所在位置：
  2. 网站首页
  3. 文档分类
  4. 行业资料
  5. 国内专利

一种机器人主动避撞系统及方法.pdfVIP

  • 10
  • 0
  • 约2.7万字
  • 约 25页
  • 2023-06-21 发布于四川
  • 举报

一种机器人主动避撞系统及方法.pdf

    本申请实施例公开了一种机器人主动避撞系统及方法，优化人体与机械臂之间的距离的计算方法；在每个机器人环节上建立了一个控制屏障函数和系统优化方法，使得机器人系统是对安全距离非常敏感：当系统远离最小安全距离时，系统允许精确跟踪预设的控制输入，而当连杆和障碍物之间的距离接近最小碰撞距离时，它将修改机械臂的运行轨迹，以确保人机共享空间的人的安全。最大限度地减小了期望加速度输入与指令加速度输入之间的差异，使机器人在检测到发生碰撞前，主动躲避人体，同时保持对期望轨迹的跟踪。

    (19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 113370210 A (43)申请公布日 2021.09.10 (21)申请号 202110698331.7 (22)申请日 2021.06.23 (71)申请人 华北科技学院(中国煤矿安全技术

    您可能关注的文档

    最近下载

    文档评论（0）

    1亿VIP精品文档

    更多 >

    相关文档

    更多 >