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一种校准工业机器人(10)的工具(14)的方法，该方法包括相对于参考目标(26)将工具(14)的工具中心点(32)定位在机器人(10)的至少一个校准位置(34)；针对每个校准位置(34)，记录机器人(10)的至少一个关节(20)的关节位置；基于每个校准位置(34)中的至少一个关节位置并基于机器人(10)的运动学模型计算工具数据，该工具数据包括工具中心点(32)的定义；确定所计算的工具数据的误差；以及基于该误差修改机器人(10)的至少一个运动学参数以减小误差。还提供了一种用于校准工业机器人(10)
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 113365785 A
(43)申请公布日 2021.09.07
(21)申请号 201980090810.1 (51)Int.Cl.
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