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本公开涉及以对象为中心的扫描。本文所公开的各种具体实施包括基于图像和在采集这些图像期间设备的跟踪位置来生成对象的三维(3D)模型的设备、系统和方法。例如，示例性过程可包括：在该设备于包括对象的物理环境中移动期间采集传感器数据，该传感器数据包括经由该设备上的相机采集的物理环境的图像；标识图像中的至少一些图像中的该对象；基于标识图像中的至少一些图像中的该对象来跟踪在采集图像期间该设备的位置，该位置标识该设备相对于基于该对象的位置和取向而定义的坐标系的定位；以及基于图像和在采集图像期间该设备的位置来生
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 113436136 A
(43)申请公布日 2021.09.24
(21)申请号 202110226395.7 G06T 7/12 (2017.01)
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