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本发明公开了一种运动无人机音频仿真合成方法，包括：预设无人机参数，其中，无人机参数包括无人机属性参数和无人机状态参数；根据无人机参数建立无人机运动学及动力学方程，求得无人机位置曲线及旋翼转速变化曲线；采用半经验公式将无人机位置曲线和旋翼转速变化曲线合成无人机音频信号。该方法将无人机的几何参数、动力参数及运动参数均考虑在内，解决了无人机的实际位置与飞行速度不易确定、旋翼转速未知，难以获得信号信噪比的技术问题，可用于合成相对于参考点悬停、匀速运动、变速运动等各种运动状态的无人机声音，可为基于音频的无
(19)国家知识产权局
(12)发明专利
(10)授权公告号 CN 113419557 B
(45)授权公告日 2022.07.19
(21)申请号 202110675236.5 JP 2017172982 A,2017.09.28
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