原创力文档- 1、本文档内容版权归属内容提供方，所产生的收益全部归内容提供方所有。如果您对本文有版权争议，可选择认领，认领后既往收益都归您。。
- 2、本文档由用户上传，本站不保证质量和数量令人满意，可能有诸多瑕疵，付费之前，请仔细先通过免费阅读内容等途径辨别内容交易风险。如存在严重挂羊头卖狗肉之情形，可联系本站下载客服投诉处理。
- 3、文档侵权举报电话：400-050-0827(电话支持时间：9:00-18:30)。
- 4、该文档为VIP文档，如果想要下载，成为VIP会员后，下载免费。
- 5、成为VIP后，下载本文档将扣除1次下载权益。下载后，不支持退款、换文档。如有疑问请联系我们。
- 6、成为VIP后，您将拥有八大权益，权益包括：VIP文档下载权益、阅读免打扰、文档格式转换、高级专利检索、专属身份标志、高级客服、多端互通、版权登记。
- 7、VIP文档为合作方或网友上传，每下载1次， 网站将根据用户上传文档的质量评分、类型等，对文档贡献者给予高额补贴、流量扶持。如果你也想贡献VIP文档。上传文档
查看更多
提供能够生成即使障碍物移动也能够避开的搬运路径的起重机及路径生成系统。一种起重机(1)，具备臂(7)以及从臂(7)通过钢缆(8)悬挂的钩(10)，在钩(10)悬挂了货物(W)的状态下搬运该货物(W)，该起重机(1)具备：传感器(相机(55))，检测障碍物(作业者X)的位置；以及控制装置(20)，在包含货物(W)的吊起地点(Ps)及吊放地点(Pe)的区域中配置多个节点P(n)并将该节点P(n)连结来生成搬运路径(CR)，如果传感器(55)检测出障碍物(X)的移动，则控制装置(20)在使被配置于障碍
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 113396122 A
(43)申请公布日 2021.09.14
(21)申请号 202080012694.4 (74)专利代理机构 北京正理专利代理有限公司
文档评论（0）