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本发明公开了一种基于扩张状态观测器的无人直升机的模型预测控制方法。该发明基于扩张状态观测器和模型预测控制技术，首先，建立无人直升机系统带有集总干扰的6自由度刚体模型；其次，将无人直升机系统6自由度刚体模型分解为两个子系统，包括参数已知的系统和参数未知的系统；第三，基于模型预测控制技术设计姿态跟踪控制器，获得直升机姿态通道的最优控制输入；最后，根据系统状态空间模型设计扩张状态观测器，计算出无人直升机的总扰动值，并对直升机姿态通道的最优控制输入进行补偿。本发明形式简单，降低了现有姿态跟踪跟踪技术的复
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 113419554 A
(43)申请公布日 2021.09.21
(21)申请号 202110882856.6
(22)申请日 2021.08.02
(71)申请人 郝晨乐
地址 110
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